Frigler, Galatlar ve Romalılar tarafından Ἄγκυρα olarak bilinen şehrin adı, Latin harfleri ile Batılı kaynaklara Ankyra ve Ancyra olarak geçti.[11][12] Kentin adı, Türklerin Anadolu'ya gelmesinden sonra Ankara, Engürü ve Engüriye olarak değişime uğradı. Batı dillerine de Angora olarak geçti. 16. yüzyıla ait çeşitli resmî Osmanlı evraklarında Ankara (انقره) adı geçmektedir.[13]

Türkiye Cumhuriyeti devleti, 28 Mart 1930'da yabancı ülkelerden Türk şehirleri için Türkçe adların kullanılmasını resmen talep etti.[14] Bu tarihten sonra posta idaresi Angora olarak adreslenmiş mektupları Ankara'ya ulaştırmadı.[15] Böylece zamanla Ankara adı evrenselleşti.

Ankyra, Frigler zamanında önemli bir kentti. Pers İmparatorluğu'na giden Kral Yolu üzerinde bulunuyordu^[2] ve MÖ 333'te Büyük İskender'in III. Darius ile savaşmaya giderken Ankyra'dan geçtiği kayıtlarda yer alır.^[3]

Tarihçi Pausanias’a göre Ankyra, Kral Midas’ın kurduğu kentti. Pausanias, "gemi çapası" anlamına gelen Ankyra adının, Frig kralı Midas'ın bir demir parçası bulduğu yere Anker (Yunanca gemi çapası anlamında) ismini vermesinden kaynaklandığını ve Kral Midas'ın, kente adını veren çapayı Zeus Tapınağı'nda sakladığını söylemektedir.^[4]

2. yüzyılın ortalarında yaşamış olan Lidyalı seyyah Pausanias, Galatlar'ın Anadolu’ya yerleşmeleri hakkında bilgi verirken, Ankara’dan da söz eder. "Ankyra" kentini Gordios'un oğlu Midas’ın kurduğunu ve Frigler'in bir kenti olduğunu anlatır. Yunanca ve Latince gemi çapası demek olan kentin ismi için açıklama yapma gereğini duyan Pausanias, Midas’ın bulduğu gemi çapasının, kendi dönemine kadar Jüpiter Tapınağı'nda saklandığını söyleyerek kentin isminin hikâyesini aktarır. Çapa, 2. yüzyıldan itibaren sikkelerin üzerine de işlenmektedir. Gene Pausanias, adı geçen metinde, Midas kaynağı adı ile bilinen ve üzerine öyküler yazılan su kaynağının Ankyra kentinde olduğunu bildirir ve "İşte Galatlar bu Ankyra kentini aldılar" der.^[5]